본 논문은 중량물 인양을 위한 와이어 구동 시스템을 대상으로, 작업자가 무거운 물체를 이동하도록 돕는 의도(interaction) 인터페이스와 제어기를 제안한다. 핸들러는 작업자가 편안한 작업 자세를 유지할 수 있도록 설계되었다. 또한 인간 보조 시스템으로서 작업자는 제어 루프에 포함되며, 인간의 제어 특성을 고려하기 위해 퍼지 제어 시스템이 사용된다. 제안된 시스템의 효과성과 성능은 실험을 통해 입증된다.

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