진자의 운동 가능 범위가 제한되어 있기 때문에, 기존의 단일 진자 구동 구형 로봇은 구동 능력이 제한된다. 특히 정지 상태에서 진자가 부착된 중심 수평 축과 평행한 방향으로는 구동할 수 없다. 이러한 단일 진자 구동 구형 로봇의 제한된 구동 능력을 극복하기 위해, KisBot II라는 구형 로봇을 제안하며, 새로운 형태의 곡선형 이(二)진자 구동 메커니즘을 도입한다. 로봇의 교차(십자) 형상 프레임은 로봇의 중심에서 수평으로 배치된다. 프레임의 주축은 외부 쉘에 연결되고, 각 곡선형 진자는 각각 다른 축의 끝단에 연결된다. 주축과 진자들은 구의 내부에서 서로 간섭하지 않도록 직교하는 방향으로 360도 회전할 수 있으며, 또한 두 진자는 동일하게 또는 서로 독립적으로 회전할 수 있다. 이러한 구동 메커니즘으로 인해 KisBot II는 고속 조향, 이동 중 및 제자리에서의 선회 능력, 그리고 정지 상태에서 전진, 후진, 좌, 우를 포함한 네 방향의 다양한 운동 생성 능력을 가진다. 여러 가지 동작에 대한 실험은 제안된 구형 로봇의 구동 효율을 검증한다.

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