비선형 매개변수의 변동이 있는 경우에 모션 제어 시스템의 성능을 최적화하는 것은 쉬운 일이 아니다. 이를 달성하기 위해서는 선형 시스템 접근법을 사용하여 제어기를 설계하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 평면 모터에 대해 비선형성을 매개변수 변동으로 취급하는 선형 매개변수 변동(Linear Parameter Varying, LPV) 제어 방법을 제안한다. 제안된 제어 방법은 위치 추종 성능을 향상시키기 위해, 커뮤테이션 방식과 함께 힘 및 토크 변조를 수행하고, LPV 합성 형태의 H∞ 상태 피드백 제어를 사용하는 비선형 전류 제어기를 포함한다. LPV 합성에 기반한 보간형 게인 스케줄링 제어기는 선형 행렬 부등식 기법에 적용하여 H∞ 제어를 수행함으로써 결정된다. 보간형 게인 스케줄링 제어기는 외란 추정 없이도 외란을 감쇠할 수 있다. 제안된 제어 방법의 유효성은 시뮬레이션 결과를 통해 평가하였으며, 위치 추종 성능의 개선과 외란 감쇠를 모두 검증하기 위해 기존의 비례–적분–미분(Proportional–Integral–Derivative, PID) 제어와 비교하였다.

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