적응 슬라이딩 모드 제어(Adaptive Sliding Mode Control, ASMC)를 위한 새로운 방법론은 다양한 시스템에서 제어 성능을 향상시키기 위해 널리 사용되어 왔다. 이 방법은 낮은 슬라이딩 모드 제어(Sliding Mode Control, SMC) 채터링, 시스템 외란 경계에 대한 사전 지식 불필요, 제어 이득의 과대추정이 없다는 점을 포함하여 여러 가지 장점을 보인다. 그럼에도 불구하고, 이 방법은 스파이크 현상, 느린 제어 이득 수렴, 그리고 변화하는 외란 하에서 최적 성능을 달성하는 데의 어려움으로 인해 저해될 수 있다. 이에 따라 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 외란 관측기(Disturbance Observer, DOB)를 결합한 스파이크-프리 ASMC 방법을 제안한다. 기존의 ASMC 방법들은 상기 문제들에 대한 검증을 위해 시뮬레이션을 통해 분석되어 왔다. 이러한 분석은 외란 보상 및 SMC 이득 적응 법칙의 개선이 필요함을 강조한다. 따라서 외란을 보상함으로써 스파이크 현상을 완화하기 위한 DOB를 설계한다. 이어서 외란 오차 추정에 기반한 SMC 이득 적응 법칙을 설계하여 스파이크 현상을 완전히 제거한다. 제안된 적응 법칙은 SMC 이득이 외란 추정 오차보다 약간 더 큰 값으로 수렴하도록 한다. 그 결과, 제안된 방법은 스파이크 현상을 제거할 뿐만 아니라 변화하는 외란 하에서도 최적 성능을 보장한다. 제안된 방법의 성능은 비교 연구를 통해 실험적으로 검증되었다.

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