본 논문에서는 알려지지 않은 환경에서 다수의 무인항공기(UAV) 비행 안전 문제를 해결하기 위한 두 가지 기술을 제안한다. 하나의 기술은 전통적인 경로 계획 방법으로 생성되는 전방단 경로를 최적화하여 UAV의 동역학에 더 잘 부합함으로써 UAV의 후방단 이동 궤적을 얻는 것이다. 다른 기술은 충돌 검출 조정 영역을 도입하여 국소 이웃 통신(local neighborhood communication) 하에서 UAV의 궤적을 동적으로 재계획(dynamic replanning)함으로써 다수의 UAV에 대한 충돌 회피를 실현할 수 있도록 하는 것이다. 마지막으로, 시뮬레이션 및 실제 환경 실험 결과에 따르면, 제안된 기술들의 효과가 알려지지 않은 환경에서 다수의 UAV의 비행 안전에 대해 검증되었다.

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