우주 로봇 팔은 미세중력 환경에서 작동하도록 설계되므로, 그 자체 무게로 인해 지구의 1g 표면에서는 이동이 어렵다. 케이블 구동 병렬로봇(cable-driven parallel robot, CDPR)은 로봇 팔의 자중을 부분적으로 감당할 수 있어 지상에서의 작동을 가능하게 한다. CDPR은 로봇 팔의 특정 지점에 연결되며, CDPR이 가해야 할 최적 인장력(optimal tensile forces)을 적용함으로써 중력에 의한 관절 토크(gravitational joint torques)를 감소시킨다. 이를 위해 우리는 로봇 팔과 CDPR을 연결하는 새 결합 인터페이스(coupling interface, CI)를 설계하고, 이를 위한 제어 방법을 제안한다. CI는 자이로스코프(gyroscopic) 메커니즘으로, 케이블들의 방향이 하나의 점에서 교차하도록 하여 CDPR이 발휘해야 하는 힘의 방향과 케이블들을 일치시킨다. 또한, 윈치 엔코더에서 얻은 실제 길이 대신 CI를 통해 계산된 이상적인 케이블 길이(ideal cable lengths)를 사용함으로써 환경 불확실성에 대한 강인성을 확보할 수 있었다. 이를 입증하기 위해, 환경 불확실성 하에서 이상적인 길이와 실제 길이를 각각 사용하는 경우를 비교하였으며, 이상적인 길이를 사용하는 경우가 더 우수한 강인성을 제공함을 보였다.

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