연성 구동기와 로봇의 개발은 생명체와 근접한 환경에서 작동할 수 있는 인간 친화적 로봇과 장치에 대한 관심을 촉진해 왔다. 연구자들은 연성 구동기를 이용하여 순응성을 갖추면서도 정밀한 동작을 생성하는, 다중 자유도(DOFs)를 갖는 하이브리드 연성/강성 기계 플랫폼을 구동해 왔다. 그러나 이러한 시스템에 피드백 제어를 위한 센서를 추가하는 일은, 시스템이 복잡한 동작을 수행하는 동안 동시에 작동해야 하는 다수의 센서가 필요하다는 점에서 여전히 중요한 과제로 남아 있다. 본 연구는 포유(yaw)와 피치(pitch) 방향 측정을 위해 각도 엔코더를 관통하는 두 개의 스프링-장력 텐던(spring-tensioned tendons)을 사용하는 방식을, 공압 인공근육 구동 2자유도(two DOFs) 플랫폼에 도입한다. 이 시스템은 큰 동작 범위와 같은 여러 장점을 가지며, 위치 제어를 위한 관절의 피드백 제어가 가능하게 한다. 관절은 다양한 동작 패턴을 추종할 수 있음이 입증되었고, 외부 교란을 통해서도 작동할 수 있으며, 팽창성(inflatable) 부재의 기반 관절로 구현되었다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.