미지 환경 자율비행 궤적계획과 우주 잔해물 포획 메커니즘

Autonomous Flight Planning in Unknown Environments and Space Debris Capturing Mechanisms

연구 내용

미지 환경에서 다중 표적 추적과 충돌 회피가 가능한 분산 궤적계획을 수행하고, 단일 모터로 전개·구속이 가능한 우주 잔해물 포획 그리퍼를 설계하는 연구

미지 환경에서 자율비행체의 추적·탐지 문제를 해결하기 위해 확률적 모델과 제어를 결합한 접근을 수행합니다. Gaussian process 기반 예측과 gated recurrent unit을 연동하여 동적 표적 궤적을 추정하고, model predictive control로 추종을 안정화합니다. 또한 다중 UAV에 대해서는 로컬 이웃 통신을 전제로 충돌 감지 조정 영역과 재계획 전략을 적용하여 분산 안전 비행을 구현합니다. 우주 잔해물 분야에서는 언더액추에이티드 구조와 단일 모터 구동을 활용해 스캐터블 전개형 그리퍼를 설계하고, 시뮬레이션과 실험으로 포획 동작을 검증합니다.

관련 프로젝트

4건

연구 흐름

초기에는 우주 잔해물 포획용 전개형 그리퍼와 탑재체 기술을 대상으로, 단일 모터 구동과 전개·굽힘 동작을 함께 달성하는 구조 설계를 수행했습니다. 이후 2025년에는 autonomous aerial vehicle의 미지 환경 표적 추적을 위해 확률적 궤적 예측과 MPC 결합 알고리즘을 제안하고, 다중 UAV에 대해서는 분산 안전 비행을 위한 재계획 및 충돌 회피 로직을 확장했습니다. 2025년의 그룹 UAV 연구에서는 계산 부담을 줄이기 위한 계층형 궤적 생성과 로컬 이웃 기반 개선 전략으로 이어졌습니다. 전개형 메커니즘과 자율 비행 궤적계획을 함께 다루는 응용 확장 흐름이 특징입니다.

활용 가능성

활용 가능성은 알앤디써클 특화 AI 에이전트가 생성한 내용으로, 실제 연구 가능 여부는 연구실과의 논의가 필요합니다.

미지 환경 표적 추적 제어
다중 UAV 충돌 회피 분산 궤적계획
Gaussian process 기반 동적 표적 예측
MPC 기반 추종 안정화
동적 경로 재계획 전략
단일 모터 구동 전개형 포획 메커니즘
언더액추에이티드 로봇 핑거 구동
우주 잔해물 서비싱용 탑재체 기술
탐색-방문형 경로 생성
자유도 기반 포획 작업공간 설계