유연조인트로 구성된 순응장치에서 외력에 의해 변형되는 하부·상부 조인트와 변형부를 설계하고, 변형량을 이용해 힘 또는 모멘트를 측정하는 순응 센싱 연구

직선 실린더 배열 구조의 흡착식 적응형 그리퍼에서 적응 수단의 전진·후퇴와 진공 홀이 결합된 바디 구조를 설계해 비정형 물체의 흡착 안정성을 높이는 연구

유연조인트 순응 센싱과 흡착식 적응 그리퍼의 구조를 기구 설계와 최적화 관점에서 결합하여, 다양한 물체에 대해 안정적인 접촉·흡착을 구현하는 로봇 핸드 연구