이동 로봇의 안전하고 효율적인 항법을 달성하기 위해서는 로봇의 환경 기하학과 운동역학적 제약을 모두 고려하는 것이 필수적이다. 본 연구에서는 Dual-Tree RRT (DT-RRT)를 기반으로 차륜형(자동차형) 로봇을 위한 궤적 계획기(trajectory planner)를 제안한다. DT-RRT는 로봇의 운동역학적 제약 하에서 빠르게 성장하는 궤적을 생성하기 위해 두 개의 트리 구조를 활용한다. 차륜형 로봇을 위한 국소 궤적 생성기(local trajectory generator)를 새로 설계하였다. 제안된 부모 노드 탐색 방식은 복잡한 환경에서 안전한 궤적을 효율적으로 생성할 수 있게 한다. 제시된 시뮬레이션 결과는 다양한 환경에서 본 궤적 계획기의 유용성과 장점을 명확히 보여준다.

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