3차원 라이트 디텍션 앤 레이징(LiDAR) 센서는 정확하고 견고하며 풍부한 기하학적 정보를 제공한다는 점에서 자율 주행 분야에서 큰 주목을 받아왔다. 자율주행 차량은 다수의 상용 저가 3차원 LiDAR가 존재하므로, 일반적으로 여러 개의 3D LiDAR를 장착한다. 다중 LiDAR 센서의 외부 파라미터(Extrinsic) 캘리브레이션은 일관된 기하학적 정보를 얻기 위해 필수적이다. 본 논문은 평면 물체(plane objects)를 이용하여 여러 3D LiDAR 센서의 외부 파라미터 캘리브레이션을 수행하기 위한 체계적인 절차를 제시한다. LiDAR 센서들의 공통 시야(common field of view) 내에 최소 세 개의 독립적인 평면이 필요하다. 이러한 조건을 만족하는 평면은 실내외 환경에서 바닥, 벽, 또는 기둥과 같은 대상에서 쉽게 찾을 수 있다. 따라서 제안된 방법은 인공 캘리브레이션 오브젝트를 사용하는 것과 같은 환경의 수정이 필요하지 않다. 다중 LiDAR는 일반적으로 사각지대를 줄이기 위해 서로 다른 시점을 가진다. 이러한 상황은 기존의 등록(registration) 알고리즘을 이용한 외부 파라미터 캘리브레이션의 난이도를 높인다. 우리는 대응점(correspondences)을 알 수 없는 경우에 대해 평면 등록(plane registration) 방법을 제안한다. 제안된 등록 기법을 통해 전체 캘리브레이션 과정을 손쉽게 자동화할 수 있다. 제시된 실험 결과는 본 방법이 기존의 점군(point cloud) 등록 방법보다 더 정확한 외부 파라미터를 산출함을 명확히 보여준다.

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