전통적인 다중 에이전트 경로 찾기(Multi-Agent Path Finding, MAPF) 문제에서는 환경을 보통 격자 그래프로 표현한다. 그러나 연속 시간 영역에서의 높은 계산 비용으로 인해 최근 연구에서는 로드맵 그래프를 사용해 왔다. 본 연구는 로드맵 그래프를 생성하는 서로 다른 방법이 경로 계획에 미치는 영향을 평가한다. 공장과 창고와 같은 정적 환경에서의 시뮬레이션을 통해, 각 방법의 특성에 따라 성능 사이에 균형이 있음을 관찰하였다. 특히 그래프 탐색에서 회전 비용을 간과하면 경로 비용이 현저히 더 높아질 수 있다. 이러한 통찰을 바탕으로, 우리는 경로 계획의 효율을 현저히 향상시키는 그래프 생성 기법을 고안하였다.

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