자율주행 모바일 로봇은 야외 배송 서비스에서 사용되어 왔다. 배송 로봇은 동적인 장애물과 다양한 환경 조건에 대응해야 한다. 실내 적용을 위한 여러 성공적인 기술적 해결책이 존재함에도 불구하고, 야외 환경에서는 여전히 많은 미해결 문제가 남아 있다. 본 연구에서는 캠퍼스 배송 로봇 개발을 저해하는 세 가지 기술적 과제에 초점을 맞춘다. 첫 번째 과제는 다양한 동적 야외 환경에서의 견고한 위치추정이다. 라이더 및 Global Navigation Satellite System (GNSS) 센서를 사용하여 얻은 위치추정 결과는 상호 보완적인 장점과 단점을 보인다. 제안하는 위치추정 전략은 다중 센서로부터의 정보를 효율적으로 결합한다. 두 번째 과제는 통과 가능한 영역의 검출을 기반으로 한 안전한 항법이다. 제시된 지형 통과가능성 분석은 명확하고 실시간인 양(positive) 및 음(negative) 장애물 정보를 제공한다. 세 번째 과제는 충돌 또는 데드락의 위험을 줄이기 위해 효과적인 경로 계획 전략이 필요하다는 점이다. 우리는 지도에 나타난 지역의 동적 장애물에 대한 출현 이력을 수집하였다. 그 결과로 생성된 경로는 혼잡한 구역을 피하도록 신중하게 작성되었다. 실험적 검증은 고려대학교 캠퍼스에서 성공적으로 수행되었다. 제시된 결과는 제안된 방법들이 동적인 실제 환경에서 안전하고 신뢰할 수 있는 항법을 달성하는 데 필수적임을 명확히 보여준다.

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