이지영 연구실

로봇공학과
이지영

이지영 연구실은 한양대학교 ERICA캠퍼스 로봇공학과에 소속되어 있으며, 로봇의 경로계획, 동작제어, 환경 인식, 그리고 인간-로봇 상호작용 등 로봇공학의 핵심 분야에서 폭넓고 심도 있는 연구를 수행하고 있습니다. 연구실은 고자유도 다관절 로봇의 경로계획 및 제어, 센서 기반 환경 인식, SLAM, 그리고 고성능 로봇 핸드 설계 등 다양한 주제를 아우르며, 이론적 연구와 실용적 응용을 동시에 추구하고 있습니다. 특히, 고차원 자유도를 갖는 로봇의 효율적인 경로계획과 장애물 회피, 복잡한 환경에서의 자율주행 기술 개발에 중점을 두고 있습니다. RRT, 적응형 RRT, 센서 융합 기반 경로계획 등 첨단 알고리즘을 활용하여, 실제 산업 현장이나 재난 대응, 건설 자동화 등 다양한 응용 분야에서 활용 가능한 솔루션을 제시하고 있습니다. 또한, 뱀 로봇, 다관절 로봇, 모바일 로봇 등 다양한 형태의 로봇에 맞는 맞춤형 동작계획 기술도 연구하고 있습니다. 로봇 핸드 및 인간-로봇 상호작용 분야에서는, 16자유도, 11자유도 등 고자유도 로봇 핸드의 설계와 제어, 그리고 직관적 조작 인터페이스 개발에 집중하고 있습니다. 바이오미메틱 구조, 힘/토크 센서, 모듈형 설계 등 혁신적인 기술을 적용하여, 인간과 로봇이 자연스럽게 협업할 수 있는 환경을 구현하고 있습니다. 이러한 연구는 산업용 로봇의 생산성 향상뿐만 아니라, 재활, 복지, 의료 등 다양한 분야에서 인간의 삶의 질을 높이는 데 기여하고 있습니다. 또한, 센서 기반 환경 인식 및 SLAM 기술을 통해, 로봇이 미지의 환경에서 자신의 위치를 정확히 추정하고, 2D/3D 지도를 생성할 수 있도록 하는 연구도 활발히 진행 중입니다. B-스플라인 곡면, 자연 코너 기반 SLAM, 아크-라인 세그먼트 기반 SLAM 등 다양한 방법론을 적용하여, 복잡한 환경에서도 높은 정확도의 지도 생성과 자율주행이 가능하도록 하고 있습니다. 이러한 기술은 스마트 시티, 무인 운송, 재난 구조 등 미래 지향적 응용 분야에서 핵심적인 역할을 할 것으로 기대됩니다. 이지영 연구실은 이론적 연구뿐만 아니라, 실제 로봇 플랫폼을 활용한 실험, 산업 현장 적용, 특허 및 기술이전 등 실용적 성과도 적극적으로 창출하고 있습니다. 앞으로도 로봇공학의 다양한 도전 과제에 대한 창의적이고 혁신적인 해법을 제시하며, 국내외 로봇 산업 발전에 크게 기여할 것으로 기대됩니다.