로봇 메커니즘에서의 가공 공차와 조립 오차는 관절형 매니퓰레이터 로봇의 제어 정밀도를 저하시킨다. 이러한 문제를 처리하기 위해 보정 알고리즘을 사용해야 한다. 해당 알고리즘은 접촉 기반 방법과 비접촉 기반 방법으로 분류할 수 있다. 본 논문은 비접촉 보정 방법으로서 구조광과 후속 영상 처리 알고리즘을 사용하여, 스크린에 투사된 레이저 점을 추정함으로써 비접촉 방식의 측정 정확도를 향상시키는 방법을 다룬다. 기존 방법에서는 카메라로 관측한 스크린 위의 레이저 영상을 단일 점으로 단순 가정하였다. 그러나 실제로 관측되는 영상은 무시하기 어려운 크기의 영역을 가진다. 또한 실제 점과 컴퓨터 비전의 프레임 그래버(frame grabber)로부터 캡처된 점 사이에는 상당한 시간 지연이 존재한다. 결과적으로 이러한 요인들은 추정 정확도를 감소시킨다. 추정 성능을 향상시키기 위해, 이 두 가지 주요 선결 조건을 처리하기 위한 수학적 모델 기반 영상 처리 알고리즘을 제안한다. 알고리즘을 구현하기 위해 임베디드 컴퓨터 비전 시스템을 포함한 테스트베드 시스템을 개발하였다. 성능은 고해상도 엔코더 신호로부터의 실제 점과 제안 알고리즘으로부터의 추정 점을 비교하여 검증하였다.

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