IRS

전기공학과 이범주

IRS 연구실은 전기공학과를 기반으로 첨단 로봇공학, 특히 휴머노이드 로봇과 매니퓰레이터, 로봇 핸드, 외골격형 근력지원 로봇 등 다양한 로봇 시스템의 개발 및 제어 기술을 선도적으로 연구하고 있습니다. 본 연구실은 기구부 설계, 임베디드 시스템, 동역학 시뮬레이션, 제어 알고리즘 등 로봇의 하드웨어와 소프트웨어를 아우르는 통합적 연구를 수행하고 있습니다. 특히, 휴머노이드 로봇 분야에서는 3D-CAD 기반의 메커니즘 설계, DC 모터 및 센서 융합 제어, 동적 보행 및 전신 모션 생성, 최적화 기반의 제어 알고리즘 등 다양한 첨단 기술을 개발하고 있습니다. 매니퓰레이터 및 로봇 핸드 분야에서는 다자유도 구조, 힘/위치 센서 융합, 케이블 드라이브 메커니즘 등 인간의 손과 팔을 모사하는 정밀한 로봇 시스템을 구현하고 있습니다. 또한, 감속기, 토크 센서, 엔코더, SBC 인터페이스 보드 등 다양한 하드웨어 플랫폼과 임베디드 시스템을 자체적으로 개발하여, 로봇의 성능과 신뢰성을 극대화하고 있습니다. PyBullet, MATLAB 등 시뮬레이션 도구를 활용한 동역학 해석과 FSM, 최적 제어, 실시간 피드백 제어 등 다양한 제어 알고리즘 연구를 통해 실제 환경에서의 로봇 동작을 정밀하게 구현하고 있습니다. 이러한 연구 성과는 국내외 유수 학술지 및 학회에서 다수의 논문 발표와 특허 등록으로 이어지고 있으며, 산업체와의 협력 프로젝트, 정부 연구과제 등 다양한 산학연 협력을 통해 실질적인 기술 이전과 응용이 이루어지고 있습니다. IRS 연구실은 앞으로도 인공지능, 센서 융합, 인간-로봇 상호작용 등 미래 로봇공학의 핵심 분야를 선도하며, 차세대 지능형 로봇 시스템 개발에 앞장설 것입니다. 연구실의 목표는 단순한 로봇 개발을 넘어, 인간과 로봇이 조화롭게 공존할 수 있는 지능형 시스템을 구현하는 데 있습니다. 이를 위해 하드웨어와 소프트웨어, 이론과 실험, 기초와 응용을 아우르는 융합적 연구를 지속적으로 추진하고 있습니다.