IRS
명지대학교 자연캠퍼스 본교(제1캠퍼스) 전기공학과
이범주 교수
Humanoid Robot
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Dynamic Simulation
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IRS
전기공학과 이범주
IRS 연구실은 전기공학과에 소속된 연구실로, 동적 시뮬레이션, 모션 계획 및 제어 알고리즘, 휴머노이드 로봇, 로드 셀 기술 등의 연구 분야에서 활발히 활동하고 있습니다. 최근 3년간, 입자 군집 최적화를 사용한 이족 보행 로봇의 실시간 발걸음 계획, 알파인 스키 로봇의 안정성 제어 및 회전 알고리즘, 비선형 로드 셀을 위한 로그 스트레인 모델 등의 연구를 수행하였습니다. 또한, 다양한 특허를 보유하고 있으며, 이는 로봇 공학 및 제어 분야에서의 연구력을 입증합니다. IRS 연구실은 다수의 논문 발표와 특허 출원으로 연구 성과를 인정받고 있습니다.
Humanoid Robot
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대표 연구 분야
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이족 로봇의 실시간 발걸음 계획
이 연구는 입자 군집 최적화를 이용하여 3차원 환경에서 이족 로봇의 실시간 발걸음 계획을 목표로 합니다. 복잡한 지형에서도 안정적으로 이동할 수 있는 알고리즘을 개발하고, 현실적인 시뮬레이션을 통해 성능을 검증합니다. 이를 통해, 이족 로봇이 다양한 환경에서 자율적으로 움직일 수 있는 기술을 제공합니다.
바이올린 연주 로봇의 개발
바이올린 연주를 위한 인간형 로봇 손가락과 청각 피드백 시스템을 개발하는 연구입니다. 로봇 손가락의 정밀한 움직임을 구현하고, 실시간으로 음질을 평가하여 피드백을 제공하는 시스템을 구축합니다. 이로써, 로봇이 실제 바이올린 연주와 유사한 수준의 연주 능력을 갖추게 됩니다.
주요 논문
31
발행물 전체보기
1
Real-time Feasible Footstep Planning for Bipedal Robots in Three-Dimensional Environments Using Particle Swarm Optimization.
Y.-D. Hong, B. Lee
IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 2019
2
Stability Control and Turning Algorithm of an Alpine Skiing Robot.
S.-H. Kim, B. Lee, Y.-D. Hong
Sensors, 2019
3
Logarithmic Strain Model for Nonlinear Load Cell.
Y.-D. Hong, B. Lee
Sensors, 2019