본 과제는 반도체 전공트랙과 실습 인프라를 갖추고 산학협력으로 인재양성 체계를 운영하는 연구임.
연구 목표는 반도체공학과 신설 및 산업수요 기반 전공트랙 개발·운영, 소재분석·부품실습·공정장비 기 구축 인프라 활용 반도체 소부장 실습교육, 산학 프로젝트·표준현장실습학기제·학·석사통합과정의 지속적 협력 구축임. 핵심 연구 내용은 산학연 협력체계 구축 및 강사진 확보, EDA Tool 등(반도체 설계)과 생산공정실습 교육센터·교육장비 구축(반도체 소부장) 수행임. 기대 효과는 Knowledge·Skills·Attitude 기반 전문 인력 양성과 기업 기술개발 연계 강화됨.
∙ 추정 시스템의 전체 시스템 구성 (System Architecture) - 물리 파라미터 추정을 위한 로봇 시스템 정의 - 추정하고자 하는 파라미터 모델화 - 추정에 사용할 추정 시스템 센서 (로봇의 외부 센서) 및 로봇 내부 센서 모델 - 수집된 센서 데이터의 시각 동기화 또는 time stamp를 위한 통신 프로토콜
- 추정 알고리즘의 성능 검증 방법 (추정된 파라미터의 정밀도 계량 지표 설정)
∙ 추정 알고리즘 개발 - 운동기하학 파라미터 추정을 위한 알고리즘 개발 - 동역학 파라미터 추정을 위한 알고리즘 개발
∙ 시뮬레이션 수행 - 시뮬레이션 모델(로봇 모델 및 센서 측정 모델) 개발
- GPU을 활용한 프로그랭 개발
∙ 추정 시스템 제작 - 3축 RRR 타입 고출력 메니퓰레이터 개발 - 고정밀 6축 F/T 센서 개발 - SL (Structured Light) 모듈 개발 - High speed UHD 카메라 인터페이스 개발
∙ 추정 시스템의 전체 시스템 구성 (System Architecture) - 물리 파라미터 추정을 위한 로봇 시스템 정의 - 추정하고자 하는 파라미터 모델화 - 추정에 사용할 추정 시스템 센서 (로봇의 외부 센서) 및 로봇 내부 센서 모델 - 수집된 센서 데이터의 시각 동기화 또는 time stamp를 위한 통신 프로토콜
- 추정 알고리즘의 성능 검증 방법 (추정된 파라미터의 정밀도 계량 지표 설정)
∙ 추정 알고리즘 개발 - 운동기하학 파라미터 추정을 위한 알고리즘 개발 - 동역학 파라미터 추정을 위한 알고리즘 개발
∙ 시뮬레이션 수행 - 시뮬레이션 모델(로봇 모델 및 센서 측정 모델) 개발
- GPU을 활용한 프로그랭 개발
∙ 추정 시스템 제작 - 3축 RRR 타입 고출력 메니퓰레이터 개발 - 고정밀 6축 F/T 센서 개발 - SL (Structured Light) 모듈 개발 - High speed UHD 카메라 인터페이스 개발
추정 시스템의 전체 시스템 구성 (System Architecture)
- 물리 파라미터 추정을 위한 로봇 시스템 정의
- 추정하고자 하는 파라미터 모델화
- 추정에 사용할 추정 시스템 센서 (로봇의 외부 센서) 및 로봇 내부 센서 모델
- 수집된 센서 데이터의 시각 동기화 또는 time stamp를 위한 통신 프로토콜
- 추정 알고리즘의 성능 검증 방법 (추정된 파라미터의 정밀도 계량 지표 설정)
∙ 추정 알고리즘 개발
- 운동기하학 파라미터 추정을 위한 알고리즘 개발
- 동역학 파라미터 추정을 위한 알고리즘 개발
∙ 시뮬레이션 수행
- 시뮬레이션 모델(로봇 모델 및 센서 측정 모델) 개발
- GPU을 활용한 프로그랭 개발
∙ 추정 시스템 제작
- 2축 RR 타입 고출력 메니퓰레이터 개발
- 고정밀 6축 F/T 센서 개발
- SL (Structured Light) 모듈 개발
- High speed UHD 카메라 인터페이스 개발