본 논문에서는 두 개의 4절 링크 기구를 기반으로 한 언더액추에이티드(under-actuated) 시스템인 모듈형 손가락 모듈을 채택한 엔드이펙터(end-effector)를 제안한다. 엄지 손가락을 제외한 네 손가락은 원위지관절(distal interphalangeal, DIP), 근위지관절(proximal interphalangeal, PIP), 중수지관절(metacarpophalangeal, MCP)로 구성된다. 엄지 부분은 지관절(interphalangeal, IP), 중수지관절(MCP), 수근중수관절(carpometacarpal, CMC)로 구성된다. 제안된 모듈형 엔드이펙터의 크기는 평균 성인 남성의 손과 유사하다. 네 손가락은 엔드이펙터의 손바닥에 조립되며, 물체를 파지할 때 힘의 균형을 위해 서로 평행하게 배치된다. 각 손가락은 손쉬운 교체를 위해 모듈화되었고, 각 손가락은 하나의 선형 모터로 구동된다. 엄지 모듈은 외전/내전(abduction/adduction)을 위한 추가 모터를 갖는다. 손가락 모듈은 네 개의 링크와 세 개의 관절로 구성되며, MCP, PIP, DIP 관절로 이루어진다. 손가락 모듈은 두 개의 4절 링크(linkage) 기구에 기반한 언더액추에이티드 시스템이다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.