UOS Robotics Lab은 로봇 모션 계획과 제어 분야에서 선도적인 연구를 수행하고 있습니다. 본 연구실은 산업용 로봇, 협동로봇, 모바일 매니퓰레이터 등 다양한 로봇 플랫폼을 대상으로 경로 계획, 궤적 생성, 특이점 회피, 진동 저감 등 로봇의 움직임을 정밀하게 제어하는 기술을 개발하고 있습니다. 특히, Catmull-Rom 스플라인, 하이브리드 A* 알고리즘, 가상 임피던스 에너지 필드(VIEF) 등 최신의 경로 및 궤적 생성 알고리즘을 실제 로봇 시스템에 적용하여, 복잡한 환경에서도 안정적이고 효율적인 작업 수행이 가능하도록 연구를 진행하고 있습니다. 이러한 연구는 다관절 로봇의 작업 효율성 극대화, 작업물의 형태와 환경에 따른 최적의 경로 생성, 그리고 협동로봇의 안전한 작업 수행을 위한 실시간 제어 기술 개발에 중점을 두고 있습니다. 또한, 로봇의 기구학 파라미터 캘리브레이션, 잔류 진동 저감, 작업 특이점 해석 및 회피 등 로봇의 정밀도와 신뢰성을 높이기 위한 다양한 제어 기법을 실험적으로 검증하고 있습니다. 본 연구실의 모션 계획 및 제어 연구는 제조, 물류, 서비스, 재난 대응 등 다양한 산업 현장에 적용될 수 있으며, 실제 산업체 및 연구기관과의 협업을 통해 기술의 현장 적용성과 실효성을 지속적으로 검증하고 있습니다. 이를 통해 로봇의 자율성과 작업 효율성을 극대화하는 미래 지향적 로봇 시스템 구축에 기여하고 있습니다.

UOS Robotics Lab은 로봇 비전 및 인식 기술을 활용한 다양한 조작 작업 연구에 집중하고 있습니다. 3차원 비전, 딥러닝 기반 객체 검출 및 분할, 자세 추정, 비정형 물체 인식 등 첨단 비전 기술을 로봇 시스템에 접목하여, 복잡하고 예측 불가능한 환경에서도 로봇이 자율적으로 작업을 수행할 수 있도록 연구를 진행하고 있습니다. 특히, Vision-Language-Action(VLA) 프레임워크, RGB-D 카메라, 3D 라이다 등 다양한 센서를 활용하여 로봇의 인식 능력을 극대화하고 있습니다. 이러한 비전 기반 조작 연구는 산업용 자동화, 농업용 수확 로봇, 신발 제조 공정 자동화, 비정형 물체 파지 등 실제 응용 분야에서 큰 성과를 거두고 있습니다. 예를 들어, 과수 수확용 로봇 그리퍼 설계, 신발 갑피 및 창 접착제 도포 공정의 자동화, 비정형 물체의 안정적인 파지를 위한 유연한 그리퍼 개발 등 다양한 프로젝트를 통해 로봇의 인식과 조작 기술을 융합하고 있습니다. 본 연구실은 비전 기반 로봇 조작의 정밀도와 신뢰성을 높이기 위해, 기구학 캘리브레이션, 데이터셋 구축, 인공지능 기반 인식 알고리즘 개발 등 다양한 연구를 병행하고 있습니다. 이를 통해 로봇이 실제 환경에서 사람과 협력하거나, 복잡한 작업을 자율적으로 수행할 수 있는 핵심 기술을 확보하고 있습니다.

UOS Robotics Lab은 자율주행 로봇과 모바일 매니퓰레이터 분야에서 활발한 연구를 수행하고 있습니다. 실내외 환경에서의 경로 계획, SLAM(동시 위치추정 및 지도작성), 충돌 회피, 전역 및 지역 경로 생성, 도킹 및 내비게이션 등 자율주행의 핵심 기술을 개발하고, 실제 플랫폼(ERP-42, Scout 2.0, Unitree Go1 등)에 적용하여 실증 연구를 진행하고 있습니다. 특히, 자율주행 로봇의 경로 추종 성능 향상, 장애물 회피, 다양한 센서(3D 라이다, RTK GPS 등) 융합을 통한 정밀 위치 인식, 그리고 모바일 매니퓰레이터의 작업 효율성 극대화에 중점을 두고 있습니다. 또한, 자율주행 로봇 레이스, 산업 현장 자동화, 재난 대응 등 실제 현장에서 요구되는 다양한 시나리오를 구현하여, 연구 결과의 실효성을 높이고 있습니다. 이와 더불어, 자율주행 로봇과 매니퓰레이터의 협동 작업, 휴먼-로봇 상호작용, 실시간 제어 및 인식 통합 기술 등 차세대 로봇 시스템 개발에도 적극적으로 참여하고 있습니다. 이러한 연구는 미래 스마트 팩토리, 무인 물류, 재난 구조 등 다양한 분야에 적용될 수 있으며, 국내외 대회 및 산학협력 프로젝트를 통해 기술력을 입증하고 있습니다.