이소희 연구실

의과대학 이소희

이소희 연구실은 기계항공우주공학부 소속으로, 로봇공학 분야의 첨단 연구를 선도하고 있습니다. 본 연구실은 특히 이동형 매니퓰레이터와 같은 복합 로봇 시스템의 동작 안정성, 실시간 제어, 그리고 동작 계획에 중점을 두고 다양한 연구를 수행하고 있습니다. 이러한 연구는 산업 현장, 서비스 로봇, 의료 및 재난 구조 등 다양한 응용 분야에서 로봇의 활용도를 극대화하는 데 중요한 역할을 하고 있습니다. 본 연구실의 주요 연구 성과로는 제로 모멘트 포인트(ZMP) 기반의 안정성 분석과 invariance control 프레임워크를 활용한 이동형 매니퓰레이터의 전복 방지 제어 알고리즘 개발이 있습니다. 이 알고리즘은 기존의 근사치 기반 접근법을 넘어, 해석적으로 계산된 ZMP 그래디언트를 이용하여 더욱 정밀하고 신속한 안정성 보장을 가능하게 합니다. 이를 통해 로봇이 다양한 환경에서 안전하게 임무를 수행할 수 있도록 지원하고 있습니다. 또한, 본 연구실은 로봇 동작의 실시간 계획 및 제어, 그리고 로봇 시스템의 견고성 향상에 관한 연구도 활발히 진행하고 있습니다. 이러한 연구는 로봇이 예측 불가능한 환경에서도 안정적으로 동작할 수 있도록 하는 데 중점을 두고 있습니다. 이를 위해 수치적 기법과 해석적 기법을 결합한 새로운 제어 알고리즘을 개발하고, 실제 로봇 시스템에 적용하여 그 효과를 검증하고 있습니다. 이소희 연구실의 연구 결과는 국제 저널 및 학회에서 활발히 발표되고 있으며, 실제 산업 및 서비스 현장에 적용되어 그 우수성이 입증되고 있습니다. 앞으로도 본 연구실은 로봇공학의 이론적 발전과 실용적 응용을 동시에 추구하며, 차세대 지능형 로봇의 핵심 기술 개발에 앞장설 것입니다. 이소희 연구실은 로봇공학 분야의 미래를 이끌어갈 인재 양성과 첨단 기술 개발에 매진하고 있습니다. 연구실 구성원들은 창의적이고 도전적인 연구를 통해 로봇공학의 새로운 패러다임을 제시하고, 사회에 기여하는 연구 성과를 창출하기 위해 노력하고 있습니다.