로봇공학은 기계, 전자, 컴퓨터 공학이 융합된 첨단 학문 분야로, 인간의 작업을 대체하거나 보조하는 다양한 로봇 시스템을 설계하고 개발하는 것을 목표로 합니다. 본 연구실에서는 특히 이동형 매니퓰레이터와 같은 복합 로봇 시스템의 동작 안정성, 제어 알고리즘, 그리고 실시간 동작 계획에 중점을 두고 연구를 진행하고 있습니다. 이러한 연구는 산업 현장, 서비스 분야, 의료 등 다양한 응용 분야에서 로봇의 활용도를 극대화하는 데 중요한 역할을 합니다. 로봇공학 연구의 핵심은 로봇이 다양한 환경에서 안전하고 효율적으로 동작할 수 있도록 하는 것입니다. 이를 위해 본 연구실에서는 제로 모멘트 포인트(ZMP) 기반의 안정성 분석, 실시간 동작 계획, 그리고 제어 시스템의 견고성 향상에 관한 연구를 수행하고 있습니다. 특히, 기존의 접근 방식에서 벗어나 수치적 기법과 해석적 기법을 결합하여 더욱 정밀하고 신뢰성 높은 제어 알고리즘을 개발하고 있습니다. 이러한 연구 성과는 국제 저널 및 학회에서 활발히 발표되고 있으며, 실제 로봇 시스템에 적용되어 그 효과가 입증되고 있습니다. 앞으로도 본 연구실은 로봇공학의 이론적 발전과 실용적 응용을 동시에 추구하며, 차세대 지능형 로봇의 핵심 기술 개발에 앞장설 것입니다.

이동형 매니퓰레이터는 이동 플랫폼과 매니퓰레이터(로봇 팔)가 결합된 형태로, 복잡한 환경에서 다양한 작업을 수행할 수 있는 로봇 시스템입니다. 이러한 시스템은 이동성과 조작성을 동시에 요구하기 때문에, 동작 중 발생할 수 있는 전복(rollover)과 같은 안전 문제에 대한 연구가 필수적입니다. 본 연구실에서는 이동형 매니퓰레이터의 전복 방지 및 안정성 확보를 위한 제어 이론과 실험적 검증에 집중하고 있습니다. 특히, 본 연구실은 invariance control 프레임워크와 제로 모멘트 포인트(ZMP) 기법을 활용하여, 이동형 매니퓰레이터의 실시간 안정성 제어 알고리즘을 개발하였습니다. 이 알고리즘은 기존의 단순한 근사치 기반 접근법을 넘어, 해석적으로 계산된 ZMP 그래디언트를 이용하여 더욱 정밀하고 신속한 안정성 보장을 가능하게 합니다. 이를 통해 로봇이 다양한 작업 환경에서 안전하게 임무를 수행할 수 있도록 지원합니다. 이와 같은 연구는 실제 산업용 로봇, 서비스 로봇, 재난 구조 로봇 등 다양한 분야에 적용될 수 있으며, 로봇의 신뢰성과 활용도를 크게 높일 수 있습니다. 앞으로도 본 연구실은 이동형 매니퓰레이터의 안전성과 효율성을 극대화하기 위한 첨단 제어 기술 개발에 지속적으로 매진할 계획입니다.