본 연구는 다중 구동기 결함을 처리하는 위성 자세 제어 시스템을 위한 능동 결함 허용(fault tolerance control, FTC) 제어 시스템을 설계하는 접근법을 개시한다. 먼저, 강체 위성의 비선형 자세 시스템에 대한 모델을 제공한다. 다음으로, 발생하는 시간에 따라 알 수 없는 구동기 결함을 검출하고 추정값을 획득하는 구동기 결함 검출 옵저버와 결함 추정 옵저버를 제시한다. 적응 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용하여, 다중 구동기 결함이 있는 경우에도 강체 위성의 폐루프 자세 제어 시스템을 안정화하는 결함 허용 자세 제어기를 설계한다. 마지막으로, 본 연구에서 제안한 능동 FTC 시스템의 우수한 성능을 입증하는 실험을 제시한다.

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