ISEE - Intelligent Systems and Imotional Engineering Laboratory

메카트로닉스공학과 정슬

ISEE 연구실(지능시스템 및 감성공학 연구실)은 지능형 메카트로닉스 시스템의 설계, 제어, 그리고 응용에 대한 종합적 연구를 수행하는 국내 대표 연구실입니다. 본 연구실은 기계공학, 전기전자공학, 컴퓨터공학 등 다양한 공학적 배경을 바탕으로, 로봇 매니퓰레이터, 모바일 로봇, 드론, 헬스케어 로봇, 바이오 영감 로봇 등 다양한 로봇 시스템의 개발과 실험을 진행하고 있습니다. 특히, 신경망, 퍼지 로직, 강화학습 등 첨단 인공지능 알고리즘을 실제 로봇 제어에 적용하여, 복잡하고 불확실한 환경에서도 높은 성능을 발휘할 수 있는 지능형 시스템을 구현하는 데 주력하고 있습니다. 연구실의 주요 연구 분야는 로봇의 동역학 및 기구학 분석, 하드웨어 및 소프트웨어 통합 설계, 실시간 제어 알고리즘 개발 등입니다. 외란관측기(DOB), 시간지연제어기(TDC), 슬라이딩 모드 제어(SMC) 등 다양한 첨단 제어 이론을 실제 하드웨어에 적용하여, 균형제어, 힘 제어, 경로 추종, 협동 제어 등 다양한 응용 문제를 해결하고 있습니다. 또한, 실제 환경에서의 실험적 검증을 통해 이론의 실용성을 입증하고, 산업 현장에 적용 가능한 기술을 개발하고 있습니다. ISEE 연구실은 이동로봇과 드론의 융합, 자율주행, 센서 융합, 인간-로봇 상호작용 등 실생활과 밀접한 응용 분야에서도 선도적인 연구를 수행하고 있습니다. 예를 들어, 드론에 접이식 로봇팔을 장착하여 태양광 패널 청소, 위험지역 탐사, 재난 대응 등 다양한 임무를 수행할 수 있는 융합형 로봇 시스템을 개발하였으며, 이 과정에서 경량화, 진동 억제, 하이브리드 힘 제어 등 다양한 기술적 난제를 해결하였습니다. 또한, 인공지능 기반의 센서 융합을 통해 제한된 센서 환경에서도 높은 위치 추정 정확도와 주행 안정성을 확보하고 있습니다. 연구실은 산학협력 및 정부과제, 국제공동연구 등 다양한 프로젝트를 수행하며, 실제 산업체 및 공공기관과의 협력을 통해 연구성과의 실용화와 사회적 파급효과를 극대화하고 있습니다. 학생들은 이론적 연구뿐만 아니라 실제 하드웨어 구현, 실험, 소프트웨어 프로그래밍 등 다양한 실무 경험을 쌓을 수 있으며, 이를 바탕으로 국내외 유수의 학회 및 저널에 다수의 논문을 발표하고 있습니다. ISEE 연구실은 앞으로도 지능형 로봇 시스템의 핵심 기술 개발과 융합 응용을 통해, 미래 스마트 사회를 선도하는 연구실로 자리매김할 것입니다. 첨단 제어 이론과 인공지능 기술의 융합, 실제 하드웨어 구현 및 실험적 검증, 산업 현장과의 긴밀한 협력을 통해, 로봇공학 및 메카트로닉스 분야의 혁신을 이끌어 나가고 있습니다.