우리는 제한된 능력을 가진 로봇 분산 스웜이 존재하는 환경에서 순찰 및 감시를 수행하는 방법들을 제시하고 분석한다. 우리의 접근은 작업 공간의 분산 삼각분할(distributed triangulation)에 기반하며, 여기서 p개의 정지형 센서가 커버리지 제어를 제공한다. 또한 센서들 사이를 이동할 수 있는 r개의 이동 로봇이 추가로 존재한다. 다중 로봇 시스템을 이용한 미지 공간의 구조화된 탐색에 관한 선행 연구를 바탕으로, 센서와 로봇의 능력이 매우 제한되어 있더라도 분산 방식으로 구성된 삼각분할을 활용할 수 있으며, 이는 우수한 국소 항법 특성을 보장한다.
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