본 논문에서는 여러 로봇이 연결성을 유지하면서 다양한 형태의 장애물을 회피하기 위해 자신의 구성(configuration)을 변형할 수 있게 하는 완전 분산형 알고리즘인 변형 구성 제어(deformable configuration control)를 제시한다. 로봇이 장애물에 접촉하면, 개별 로봇의 충돌(bumped) 상태를 공유하여 장애물의 폭을 먼저 추정하고, 장애물 우회(detouring)와 벽에 튕겨 나감(bouncing off a wall) 사이에서 적절한 장애물 회피 시나리오를 선택한다. 둘째로, 두 시나리오 모두에서 로봇은 장애물을 회피하기 위해 부모를 따르는(following motion) 운동 모델로 자신의 운동 모델을 전환한다. 마지막으로 로봇은 장애물로부터 완전히 벗어났는지 판단하기 위해 최대 트리 각(tree angle)을 계속 감지하고, 군집(flock) 형성 운동 모델로 복귀한다. 로봇들이 장애물을 회피하는 동안 연결성을 유지하기 위한 이론적 분석을 제공한다. 시뮬레이션 결과, 연결성을 유지한 채 36대의 로봇 집단이 1) 작은 막대, 2) 좁은 통로, 3) 큰 벽의 세 가지 서로 다른 유형의 장애물을 성공적으로 회피함을 보여준다.

*본 초록은 AI를 통해 원문을 번역한 내용입니다. 정확한 내용은 하기 원문에서 확인해주세요.