이현욱 연구실

메카트로닉스공학부 이현욱

이현욱 연구실은 메카트로닉스공학부 소속으로, 첨단 로봇공학 및 로보틱스 분야에서 혁신적인 연구를 수행하고 있습니다. 본 연구실은 특히 시리즈 탄성 액추에이터(SEA)를 활용한 로봇 제어 기술, 임피던스 제어, 고강성 제어, 그리고 인간-로봇 상호작용을 위한 힘 센싱 및 제어 알고리즘 개발에 중점을 두고 있습니다. 연구실의 주요 연구 성과로는 SEA의 임피던스 제어 한계를 극복하기 위한 새로운 제어 프레임워크와, 고강성 제어를 위한 노이즈 저감 방해 관측기, 그리고 로드 포트 기반의 패시비티 제어 기법 등이 있습니다. 이러한 기술들은 로봇이 더욱 안전하고 정밀하게 동작할 수 있도록 하며, 실제 산업용 로봇, 협동로봇, 재활로봇 등 다양한 응용 분야에 적용되고 있습니다. 또한, 본 연구실은 소프트 센서와 딥러닝 기반의 힘 추정 기술을 개발하여, 로봇이 다양한 환경에서 인간과 자연스럽게 상호작용할 수 있도록 지원합니다. 섬유 브래그 격자(FBG) 기반의 소프트 센서와 강체 액추에이터를 통합한 힘 센싱 메커니즘은, 기존의 센서 한계를 극복하고 넓은 범위의 힘을 정밀하게 측정할 수 있게 합니다. 이를 통해, 로봇의 안전성과 신뢰성을 크게 향상시켰습니다. 연구실은 이론적 연구와 실험적 검증을 모두 중시하며, 실제 로봇 시스템에 적용 가능한 실용적인 제어 알고리즘 개발에 힘쓰고 있습니다. 다양한 국제 저널 및 학회지에 연구 성과를 발표하고 있으며, 실험실 내에서 개발된 기술들은 실제 로봇 플랫폼에 적용되어 그 효과가 입증되고 있습니다. 향후 본 연구실은 인간-로봇 상호작용의 안전성과 효율성을 극대화하기 위한 새로운 제어 및 센싱 기술 개발에 더욱 매진할 계획입니다. 또한, 차세대 협동로봇, 재활 및 헬스케어 로봇, 정밀 제조 로봇 등 다양한 분야로 연구의 폭을 넓혀, 로봇공학의 미래를 선도하는 연구실로 자리매김하고자 합니다.