적응형 웨어러블 로봇은 인간의 움직임을 보조하거나 증강하기 위해 개발된 첨단 로봇 시스템입니다. 본 연구실에서는 착용자의 신체적 특성과 다양한 작업 환경에 맞춰 동적으로 적응할 수 있는 웨어러블 로봇의 메커니즘을 연구하고 있습니다. 이를 위해 케이블 구동 방식, 스프링 보조 장치, 경량화된 관절 구조 등 다양한 혁신적 기술이 적용되고 있습니다. 연구실은 웨어러블 로봇의 착용성, 안전성, 그리고 동작 효율성을 높이기 위한 정역학적 모델링, 인간-로봇 상호작용 분석, 에너지 최적화 기법 등을 심도 있게 다루고 있습니다. 실제로 인간-로봇 협업 환경에서 발생할 수 있는 상호작용 하중을 예측하고, 이를 기반으로 안전한 제어 알고리즘을 개발하는 연구도 활발히 이루어지고 있습니다. 또한, 웨어러블 로봇의 실용화를 위해 다양한 산업 현장 및 재활, 고령자 지원 등 사회적 수요에 맞춘 응용 연구도 병행되고 있습니다. 이러한 연구를 통해 개발된 웨어러블 로봇은 근로자의 근골격계 부담을 줄이고, 고령자나 장애인의 일상생활 자립을 지원하는 등 사회적 파급효과가 매우 큽니다. 앞으로도 본 연구실은 웨어러블 로봇의 지능화, 경량화, 에너지 효율성 향상 등 다양한 측면에서 연구를 지속하여, 인간과 로봇이 조화롭게 공존하는 미래 사회 구현에 기여할 것입니다.

케이블 구동 매니퓰레이터는 기존의 기어 및 모터 중심의 구동 방식에서 벗어나, 케이블과 구름 관절을 활용하여 경량화와 유연성을 극대화한 로봇 팔 시스템입니다. 본 연구실에서는 다양한 형태의 케이블 구동 메커니즘을 개발하고, 이를 팔레타이징 로봇, 건설로봇, 수술로봇 등 다양한 응용 분야에 적용하고 있습니다. 특히, 구름 관절과 평행사변형 링크 구조를 결합한 혁신적 설계는 로봇의 동작 범위와 정밀도를 크게 향상시키는 데 기여하고 있습니다. 이러한 매니퓰레이터는 배선 및 에너지 공급의 자유도를 높이고, 전체 시스템의 무게를 줄여 빠르고 정밀한 작업 수행이 가능합니다. 연구실은 케이블 구동의 토크 증폭, 반복적인 루팅을 통한 구동 정확도 향상, 그리고 중력 보상 메커니즘 등 다양한 기술적 난제를 해결하기 위해 실험적 연구와 이론적 모델링을 병행하고 있습니다. 또한, 실제 산업 현장과 의료 환경에서 요구되는 신뢰성, 내구성, 유지보수 용이성 등을 고려한 설계와 평가도 중요한 연구 주제입니다. 본 연구실의 케이블 구동 매니퓰레이터 연구는 로봇의 경량화와 고성능화를 동시에 달성함으로써, 차세대 산업 자동화, 의료 로봇, 건설 자동화 등 다양한 분야에서 혁신적인 변화를 이끌고 있습니다. 앞으로도 새로운 구동 메커니즘과 제어 기술을 지속적으로 개발하여, 로봇 산업의 발전과 실생활 적용 확대에 기여할 계획입니다.

바퀴형 모바일 로봇과 건설로봇은 복잡한 환경에서 자율적으로 이동하고 작업을 수행할 수 있는 로봇 시스템으로, 본 연구실의 핵심 연구 분야 중 하나입니다. 연구실에서는 4륜 구동 및 4륜 조향 기술, Sarrus 메커니즘 기반 서스펜션, 전후 대칭 조향 구조 등 다양한 혁신적 이동 메커니즘을 개발하고 있습니다. 이러한 기술은 모바일 로봇의 회전 반경을 줄이고, 다양한 지형에서 안정적으로 주행할 수 있도록 설계되었습니다. 특히, 건설 현장과 같은 실외 환경에서 반복적으로 자재를 이송하거나, 복잡한 작업을 자동화하는 건설로봇의 개발에 집중하고 있습니다. 리프팅 로봇, 팔레타이징 로봇 등은 반복적이고 무거운 작업을 효율적으로 수행할 수 있도록 설계되었으며, 중력 보상, 자동 자세 제어, 고속 복귀 등 다양한 기능이 적용되어 있습니다. 또한, 실제 현장 적용을 위한 신뢰성 평가와 사용자 중심의 인터페이스 개발도 중요한 연구 주제입니다. 이러한 연구는 건설 산업의 자동화와 효율성 향상, 작업자의 안전 확보, 그리고 새로운 스마트 건설 패러다임 구현에 기여하고 있습니다. 앞으로도 본 연구실은 모바일 로봇과 건설로봇의 지능화, 자율화, 그리고 다양한 산업 현장 적용을 위한 연구를 지속적으로 확대해 나갈 예정입니다.