반복적 경두개 자기자극(rTMS) 치료에서 로봇을 이용한 코일 위치 설정에 대한 수요가 점차 증가하고 있다. 정확한 코일 위치 설정은 rTMS가 일반적으로 연구 및 임상 적용에서뿐 아니라 안전성, 일관성 및 신뢰성, 개인 간 변이성 등 다양한 이유로 특정 뇌 영역을 표적하기 때문에 매우 중요하다. 일부 선행 연구에서는 산업용 로봇 또는 협동 로봇을 사용하였으며, 기존의 전통적인 수동 방법보다 목표 피질 영역을 보다 정밀하게 자극할 수 있음을 보여주었다. 본 연구에서는 더 나은 TMS 코일 배치를 위해 맞춤형 TMS 로봇을 개발했을 뿐 아니라, 우울증에 대한 치료 효과를 분석하였다. 치료 효과는 두 위치 설정 방법에 대해 단일광자방출 전산화단층촬영(single-photon emission computed tomography)을 이용하여 국소 뇌혈류(rCBF)를 측정하고, rTMS 전과 후의 우울증 중증도를 평가함으로써 확인하였다. 로봇 코일 배치를 사용한 rTMS 준비 시간은 수동 방법에 비해 53% 감소하였다. 또한 위치 및 방향 오차는 각각 11.17 mm와 4.06°에서 0.94 mm와 0.11°로 유의하게 감소하여, 로봇 위치 설정의 우수성을 확인하였다. 임상 및 신경영상 평가 결과, 좌측 배외측 전전두피질(left dorsolateral prefrontal cortex)에서 우울증 중증도와 rCBF가 로봇 rTMS군과 수동 rTMS군에서 유사한 수준으로 개선됨이 나타났다. 설문지를 사용하여 로봇 시스템에 대한 환자의 감정, 즉 안전성과 준비 시간 등을 확인하였다. 높은 안전성 점수는 임상 현장에서 로봇 rTMS에 대한 높은 수용성을 시사하였다.

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