본 논문은 다양한 환경에 수동적으로 적응하면서 수동 잠금 메커니즘을 통해 집게(그립) 자세를 유지하는 새로운 언더액추에이티드(two-actuated 아님) 두 손가락 그리퍼를 제시한다. 제안된 메커니즘은 세 개의 지절(phalanges)로 이루어진 손가락을 가지며, 각 손가락에는 병렬로 배치된 4-바 및 8-바 링크기구(링키지)가 포함된다. 이러한 링크기구는 집게 각도를 유지하고 핀치 그립 동안 수동적 특성을 보장하는 등 핵심적인 기능을 수행한다. 수동 메커니즘과 3-지절 손가락을 사용하는 기존 그리퍼는, 물체의 관성 또는 외부의 측방 힘으로 인해 수동 관절의 각도가 변화하는 경우에 특히 집기 안정성에 문제가 있었다. 이를 해결하기 위해, 본 연구는 8-바 링크기구를 활용한 새로운 수동 잠금 메커니즘을 제안한다. 이 혁신적인 설계는 환경 조건에 적응하여 견고한 그립을 형성하고, 그립이 달성된 이후 수동 관절의 집게 각도를 유지하도록 설계되었다. 제안된 메커니즘의 장점을 입증하기 위해, 본 논문은 핀치 순서에 따라 끝단(tip) 힘 벡터 분석과 이동성(mobility) 분석을 수행한다. 또한 메커니즘의 도출 과정과 원리를 상세히 제시한다. 그리퍼의 작동 범위와 집게 힘은 운동학적 분석을 통해 고찰하고 시뮬레이션으로 검증한다. 더 나아가 본 연구는, 물체 주위에 장애물이 둘러싼 환경에서도 제안된 메커니즘이 환경 제약에 효과적으로 대응함을 보여준다. 접촉 바(contact bar) 유무에 따른 비교 실험 결과, 제안된 그리퍼는 약 의 외부 힘 및 스윙(swing) 동작이 포함된 상황에서 물체를 안정적으로 고정할 수 있음을 나타낸다.
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