상세 설명

본 연구 주제는 비홀노믹(nonholonomic) 제약 조건을 가진 이동 로봇이나 매니퓰레이터의 역학적 모델링 및 제어법을 연구하며, 외골격 시스템, 차량형 모바일 플랫폼, 두 바퀴 로봇 등에 적용됩니다. 정우진 교수님은 “Design and Control of Underactuated Manipulators using Nonholonomic Constraints” 논문 등의 연구를 기반으로, 효율적 제어 알고리즘을 설계하여 비구동 로봇 시스템의 활동성을 극대화합니다. Kinodynamic RRT, DT‑RRT 기반 경로 계획, 오도메트리 오차 보정, 동적 장애물 회피 궤적 생성 등 다양한 실제적 제어 문제를 해결하는 기술이 포함되며, 자동 주차나 인간-로봇 상호작용 시뮬레이션에도 응용됩니다.

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