거친 환경에서 전복되지 않는 플랫폼 설계를 위하여 HILS를 도입하고, 플랫폼의 롤링 감소를 위해 운동 보상기를 갖춘 선형형태의 반잠수정형태를 설계함. 제안된 반잠수정과의 무선 통신 송수신을 위한 송수신 데이터 길이, 샘플링 타임 설정 및 중앙서버에서 감시, 제어를 위한 MMI(Man Machine Interface)를 설계하여 자율운항을 구현함. 1차년도에는 해상상태 5.0이상에서 운용 가능한 반잠수정 플랫폼을 설계하고, 반잠수정의 원격, 자율운항 제어를 위한 통신부, GPS, 초음파센서, 구동부의 H/W 합성(integration)을 설계 함. 그리고 나서, H/W를 갖춘 해상상태5.0이상에서 운용 가능한 반잠수정의 프로토타입을 제작함. 2차년도에는 반잠수정의 자세 안정화를 위하여 운동 보상 장치를 설계하고 구현함. 또한, 반잠수정과의 무선통신을 위한 통신 데이터 설계 및 MMI 설계, 카메라 영상을 포함한 무선데이터 통신을 통한 중앙서버와 반잠수정과의 무선통신을 구현함. 3차년도에는 반잠수정의 전방 카메라 영상화면을 통해 반잠수정 운용을 위한 원격제어와 장애물 회피와 반잠수정의 자율운항 알고리즘 설계 및 센서보정 알고리즘을 설계함. 또한, HILS 기반 반장수정 플랫폼과 운동 보상 컨트롤러의 통합을 구현함. 4차년도에는 해상에서 조류를 고려한 최적의 자율운항 알고리즘 설계 및 칼만필터를 통한 GPS 오차 보정을 하여 해상상태 5.0이상의 거친 환경에서 반잠수정의 자율운항을 구현함. 또한, HILS 기반 반장수정의 통합 플랫폼 및 알고리즘을 최적화 하며, 해상상태 5.0이상의 거친 환경에서 통합 반잠수정의 수조 및 필드 테스트를 함.

거친 환경에서 전복되지 않는 플랫폼 설계를 위하여 HILS를 도입하고, 플랫폼의 롤링 감소를 위해 운동 보상기를 갖춘 선형형태의 반잠수정형태를 설계함. 제안된 반잠수정과의 무선 통신 송수신을 위한 송수신 데이터 길이, 샘플링 타임 설정 및 중앙서버에서 감시, 제어를 위한 MMI(Man Machine Interface)를 설계하여 자율운항을 구현함. 1차년도에는 해상상태 5.0이상에서 운용 가능한 반잠수정 플랫폼을 설계하고, 반잠수정의 원격, 자율운항 제어를 위한 통신부, GPS, 초음파센서, 구동부의 H/W 합성(integration)을 설계 함. 그리고 나서, H/W를 갖춘 해상상태5.0이상에서 운용 가능한 반잠수정의 프로토타입을 제작함. 2차년도에는 반잠수정의 자세 안정화를 위하여 운동 보상 장치를 설계하고 구현함. 또한, 반잠수정과의 무선통신을 위한 통신 데이터 설계 및 MMI 설계, 카메라 영상을 포함한 무선데이터 통신을 통한 중앙서버와 반잠수정과의 무선통신을 구현함. 3차년도에는 반잠수정의 전방 카메라 영상화면을 통해 반잠수정 운용을 위한 원격제어와 장애물 회피와 반잠수정의 자율운항 알고리즘 설계 및 센서보정 알고리즘을 설계함. 또한, HILS 기반 반장수정 플랫폼과 운동 보상 컨트롤러의 통합을 구현함. 4차년도에는 해상에서 조류를 고려한 최적의 자율운항 알고리즘 설계 및 칼만필터를 통한 GPS 오차 보정을 하여 해상상태 5.0이상의 거친 환경에서 반잠수정의 자율운항을 구현함. 또한, HILS 기반 반장수정의 통합 플랫폼 및 알고리즘을 최적화 하며, 해상상태 5.0이상의 거친 환경에서 통합 반잠수정의 수조 및 필드 테스트를 함.

거친 환경에서 전복되지 않는 플랫폼 설계를 위하여 HILS를 도입하고, 플랫폼의 롤링 감소를 위해 운동 보상기를 갖춘 선형형태의 반잠수정형태를 설계함. 제안된 반잠수정과의 무선 통신 송수신을 위한 송수신 데이터 길이, 샘플링 타임 설정 및 중앙서버에서 감시, 제어를 위한 MMI(Man Machine Interface)를 설계하여 자율운항을 구현함. 1차년도에는 해상상태 5.0이상에서 운용 가능한 반잠수정 플랫폼을 설계하고, 반잠수정의 원격, 자율운항 제어를 위한 통신부, GPS, 초음파센서, 구동부의 H/W 합성(integration)을 설계 함. 그리고 나서, H/W를 갖춘 해상상태5.0이상에서 운용 가능한 반잠수정의 프로토타입을 제작함. 2차년도에는 반잠수정의 자세 안정화를 위하여 운동 보상 장치를 설계하고 구현함. 또한, 반잠수정과의 무선통신을 위한 통신 데이터 설계 및 MMI 설계, 카메라 영상을 포함한 무선데이터 통신을 통한 중앙서버와 반잠수정과의 무선통신을 구현함. 3차년도에는 반잠수정의 전방 카메라 영상화면을 통해 반잠수정 운용을 위한 원격제어와 장애물 회피와 반잠수정의 자율운항 알고리즘 설계 및 센서보정 알고리즘을 설계함. 또한, HILS 기반 반장수정 플랫폼과 운동 보상 컨트롤러의 통합을 구현함. 4차년도에는 해상에서 조류를 고려한 최적의 자율운항 알고리즘 설계 및 칼만필터를 통한 GPS 오차 보정을 하여 해상상태 5.0이상의 거친 환경에서 반잠수정의 자율운항을 구현함. 또한, HILS 기반 반장수정의 통합 플랫폼 및 알고리즘을 최적화 하며, 해상상태 5.0이상의 거친 환경에서 통합 반잠수정의 수조 및 필드 테스트를 함.

본 과제는 무인보트에 탑재되는 파도·침수 견고한 저가형 FPV시스템을 개발하는 연구임. GPS/Video 무선 Transmitter Module과 IP66급 방수 Receive 일체형 Portable Monitor로 원격에서 영상·위치 확인이 가능함. 연구 목표는 무인보트용 GPS/Video 전송 모듈과 이동 중 모니터링 장치 구현임. 핵심 연구 내용은 1.2GHz, 출력 700mW급 GPS/Video 송신부 PCB·안테나·방수/방진 하우징, Embedded C 기반 영상전송·장애대책 펌웨어, 8CH 저전력 Receive 모듈과 9" TFT LCD Monitor·조이스틱 일체형 조종기, 스마트폰 맵 연동 Monitoring·Viewer 개발임. 기대효과는 해상 사고 방지 틈새시장 창출과 수입대체·연 매출 약 100억원 및 재난구조·보안감시·탐사 활용 가능성임