본 과제는 소형 회전익 무인기의 충전 스테이션 자동 도킹을 전천후로 가능하게 하는 시스템 개발 연구임.
연구목표는 동적지연이 있는 무인기 조종루프를 반영한 로그편향 비례항법 유도기법과 잔여비행시간 추정기, LF(low-frequency) 기반 TDOA 측정용 수신기 어레이 및 제약조건을 활용한 의사최적 강인 상대거리 추정 필터를 설계하고, 임베디드 하드웨어 실시간 구현 및 HILS(Hardware-in-the-loop simulation)로 성능검증함. 기대효과는 도킹 입사각·유도오차·횡방향 가속도 구속조건을 만족하는 정밀 호밍유도 및 상대위치 측정 기술 확보로 무인기 산업경쟁력 및 공통 항법·유도 기술 확산에 기여하는 것임
본 과제는 소형 회전익 무인기의 비행범위를 늘리기 위해 충전 스테이션 자동 도킹 시스템을 개발하는 연구임.
연구 목표는 수직착륙 구속조건(입사각, 유도오차, 횡방향 가속도)과 조종루프 동적지연을 반영한 로그 편향 비례항법 유도기법 설계, 잔여비행시간 추정기 및 LF(low-frequency) 대역 도래시간차(TDOA) 기반 전천후 추적센서 신호처리와 제약조건 의사최적 상대거리 추정 필터, HILS(hardware-in-the-loop simulation) 및 비행시험 성능검증 구현에 있음. 기대효과는 정밀 호밍유도 제어·상대위치 측정 핵심기술 확보로 감시정찰·재난구호·방재·차세대 물류 및 무인충전 등 산업경쟁력 제고로 확산됨.
본 과제는 소형 회전익 무인기가 충전 스테이션으로 스스로 들어가 충전되도록 하는 자동 도킹 시스템 연구임. 충전 시 수직착륙 입사각·유도오차·횡방향 가속도 구속조건을 동시에 만족하도록 유도기법과 추적센서를 개발함.
연구목표는 동적지연을 반영한 로그 편향 비례항법 유도법칙, 호밍유도법칙 구현을 위한 잔여비행시간 추정기, LF(low-frequency) 수신기 어레이 기반 TDOA 측정회로 및 제약조건 의사최적 강인 상대거리 추정 필터, HILS(hardware-in-the-loop simulation) 기반 성능검증 구성임. 기대효과는 정밀 입사각 제어 호밍유도기술 및 전천후 소형 추적센서 확보, 무인기·로봇·차량 분야 공통기술 확산과 산업경쟁력 제고임.
전방위(全方位) 안전주행 시스템 개발을 위한 이종(異種) 다중센서 융합 및 다중표적 추적 기법
본 과제는 자동차가 주변의 모든 방향을 스스로 감지해 위험 상황을 미리 파악하도록 돕는 전방위 감지 기술 개발을 목표로 함. 이 기술은 여러 종류의 차량용 센서가 얻은 정보를 하나로 합쳐 주변의 여러 표적을 동시에 추적하는 지능형 안전주행 시스템의 기반 기술임.
연구 목표는 이종 다중센서를 이용한 D-MHT 기반 다중표적 추적 필터와 충돌위험 탐지 알고리즘 개발임. 핵심 내용은 Volume 표적 처리용 MHT 필터와 비동기 센서 특성을 고려한 D-MHT 융합 필터 설계, 임베디드 하드웨어 기반 실시간 구현 및 HILS 성능검증임. 기대 효과는 전방위 안전주행 기술의 핵심 원천기술 확보, 위험표적 탐지 정밀도 향상, 지능형 자동차 산업 경쟁력 강화 및 민군겸용 기술 확산임.
