○ 스테레오/열화상 카메라가 탑재된 드론을 이용한 급변화지역 실시간 영상 취득 기술 개발 - 급변화지역 주/야간 전천후 자율비행 드론 개발 - 급변화지역 다차원 공간데이터 취득 장비 개발 ○ 급변화지역 1시간이내 딥러닝 변화탐지를 위한 다차원 공간데이터 생성 기술 개발 - 드론의 위치/자세를 이용한 실시간 2D/열화상 맵 생성기술 개발 - 1시간이내 GPU기반 Point cloud 고속생성 기술 개발 ○ 딥러닝 변화탐지 모델 생성 - 변화탐지 대상 및 딥러닝 모델 선정 - 딥러닝 학습데이터 취득 및 학습 ○ 급변화지역 다차원 공간데이터 구축 시스템 개발 - DSM기반 급변화지역 3차원 측정기술 개발 - 다차원 공간정보 데이터베이스 구축 - 급변화지역 통합 모니터링 SW 개발 ○ 스테레오 카메라 정밀 조정 기술 개발을 위한 환경 구축 - 스테레오 카메라의 캘리브레이션을 위한 환경 구축 - 시스템 캘리브레이션을 위한 환경 구축 ○ 스테레오 카메라 정밀 조정 기술 개발 - 스테레오 카메라 캘리브레이션 - 시스템 캘리브레이션 ○ 드론 자율비행성능 개선 - 비행로그 분석을 통한 기체성능 개선 - 주야간 자율비행 테스트 - 기상악화 자율비행 테스트 ○ 테스트베드 구축 및 현장 시범 적용 - 현장 시범 운영용 시제품 추가 제작 - 시스템 시험 운용을 위한 테스트베드

본 과제는 지상과 항공에서 멀티 카메라를 장착해 3차원 복원을 수행할 때, 카메라의 기하학적 안정성을 시간에 따라 평가하는 기법을 개발하는 연구임. 연구 목표는 멀티 카메라 3차원 복원 시스템의 안정성을 다시기에 걸쳐 평가할 수 있는 방법 제시이며, 이를 위해 다양한 체크보드에서 타겟 좌표를 자동으로 추출하고 쿼터니언 기법으로 초기값 추정 부담을 줄이는 멀티 카메라 캘리브레이션 기술, 수정된 공선조건식 기반 카메라- GNSS/INS(기준 카메라) 시스템 캘리브레이션 기술, 내부표정요소와 마운팅 매개변수(보어사이트, 레버암)의 시간 변화 및 3차원 좌표 차이를 분석하는 안정성 분석 기법을 개발함. 기대 효과는 모바일 매핑 및 항공 사진측량에서 단일 카메라 또는 멀티 카메라의 시스템을 검정하는 기반기술 확보임

본 과제는 여러 대 카메라를 동시에 쓰는 3차원 복원 시스템의 안정성을 점검하기 위한 기법을 개발하는 연구임. 촬영 환경과 시간이 바뀌어도 카메라가 정확한 3차원 좌표를 내는지 평가 가능함. 연구목표는 멀티 카메라를 장착한 시스템의 안정성을 재기에 걸쳐 평가하는 방법을 제시하는 데 있음. 이를 위해 다양한 형태의 체크보드에서 타겟 좌표 자동추출을 수행하고, 쿼터니언 기반 초기값 추정으로 멀티 카메라 캘리브레이션을 고도화함. 공선조건식 수정 및 GNSS/INS와의 시스템 캘리브레이션을 위해 무인항공기 촬영데이터를 활용함. 기대효과는 모바일매핑시스템 및 항공 사진측량 분야에서 카메라 캘리브레이션과 카메라 안정성 검정을 효과적으로 수행할 기반기술 확보에 있음.

본 과제는 멀티 카메라를 장착한 3차원 복원 시스템의 ‘카메라가 시간이 지나도 정확한지’를 평가하는 기법을 개발하는 연구임. 멀티 카메라는 촬영 범위가 넓고 카메라간 상호관계 설정이 가능하나, 안정성을 분석할 수 있는 방법은 미흡함. 연구 목표는 다양한 환경에서 멀티 카메라 내부 특성을 자동 파악하고, 여러 시기 카메라간 상호관계를 평가하며, 안정성을 정량화하는 기법 개발임. 내부표정요소 캘리브레이션은 체크보드 자동 타겟 추출과 쿼터니언 기반 초기값 추정, 시스템 캘리브레이션은 수정된 공선조건식과 무인항공기 데이터 활용함. 안정성분석은 렌즈왜곡 제거 후 가상 격자 기반 오차 없는 사진좌표로 기준 에포크 대비 3차원 좌표 차이를 분석함. 기대효과는 모바일매핑 및 항공 사진측량에서 단일 카메라 또는 멀티 카메라 시스템을 효과적으로 검정하는 기반기술 확보임.