○ 스테레오/열화상 카메라가 탑재된 드론을 이용한 급변화지역 실시간 영상 취득 기술 개발 - 급변화지역 주/야간 전천후 자율비행 드론 개발 - 급변화지역 다차원 공간데이터 취득 장비 개발 ○ 급변화지역 1시간이내 딥러닝 변화탐지를 위한 다차원 공간데이터 생성 기술 개발 - 드론의 위치/자세를 이용한 실시간 2D/열화상 맵 생성기술 개발 - 1시간이내 GPU기반 Point cloud 고속생성 기술 개발 ○ 딥러닝 변화탐지 모델 생성 - 변화탐지 대상 및 딥러닝 모델 선정 - 딥러닝 학습데이터 취득 및 학습 ○ 급변화지역 다차원 공간데이터 구축 시스템 개발 - DSM기반 급변화지역 3차원 측정기술 개발 - 다차원 공간정보 데이터베이스 구축 - 급변화지역 통합 모니터링 SW 개발 ○ 스테레오 카메라 정밀 조정 기술 개발을 위한 환경 구축 - 스테레오 카메라의 캘리브레이션을 위한 환경 구축 - 시스템 캘리브레이션을 위한 환경 구축 ○ 스테레오 카메라 정밀 조정 기술 개발 - 스테레오 카메라 캘리브레이션 - 시스템 캘리브레이션 ○ 드론 자율비행성능 개선 - 비행로그 분석을 통한 기체성능 개선 - 주야간 자율비행 테스트 - 기상악화 자율비행 테스트 ○ 테스트베드 구축 및 현장 시범 적용 - 현장 시범 운영용 시제품 추가 제작 - 시스템 시험 운용을 위한 테스트베드

본 과제는 지상과 항공에서 멀티 카메라를 장착해 3차원 복원을 수행할 때, 카메라의 기하학적 안정성을 시간에 따라 평가하는 기법을 개발하는 연구임. 연구 목표는 멀티 카메라 3차원 복원 시스템의 안정성을 다시기에 걸쳐 평가할 수 있는 방법 제시이며, 이를 위해 다양한 체크보드에서 타겟 좌표를 자동으로 추출하고 쿼터니언 기법으로 초기값 추정 부담을 줄이는 멀티 카메라 캘리브레이션 기술, 수정된 공선조건식 기반 카메라- GNSS/INS(기준 카메라) 시스템 캘리브레이션 기술, 내부표정요소와 마운팅 매개변수(보어사이트, 레버암)의 시간 변화 및 3차원 좌표 차이를 분석하는 안정성 분석 기법을 개발함. 기대 효과는 모바일 매핑 및 항공 사진측량에서 단일 카메라 또는 멀티 카메라의 시스템을 검정하는 기반기술 확보임