Chan Lee

로봇공학과 이찬

Chan Lee 연구실은 로봇공학과에 소속된 연구실로, 시리즈 탄성 액추에이터(SEA)를 이용한 유연하고 견고한 구동 시스템 개발에 주력하고 있습니다. 특히, 인간-로봇 상호작용 애플리케이션 개발과 다자유도 로봇 응용의 동역학 제어에 대한 연구를 활발히 진행하고 있습니다. 최근 3년간 다양한 논문과 학회 발표를 통해 SEA의 정확한 힘 제어, 체중 지지 시스템의 중력 및 임피던스 보상, 최대 토크 전달성 기반 성능 분석 등에서 중요한 성과를 이루었습니다. 이러한 연구 성과는 로봇 다리 개발, 하체 재활 보조 시스템 등 실제 프로젝트에 적용되었으며, 로봇공학 분야에서의 혁신적인 발전에 기여하고 있습니다.

Human-Robot Interaction

Series Elastic Actuator

Dynamics Control

대표 연구 분야

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시리즈 탄성 액추에이터를 이용한 정확한 힘 제어

시리즈 탄성 액추에이터(SEA)를 활용한 힘 제어 기술은 로봇공학에서 매우 중요한 연구 분야입니다. 이 기술은 로봇의 강성 및 탄성 요소를 결합하여 외부 힘에 대한 민감도와 정확도를 높이는 것을 목표로 합니다. 이를 통해 다양한 로봇 애플리케이션에서 더 정교하고 안전한 작업이 가능해집니다. 특히, 인간-로봇 상호작용에서 안전성과 효율성을 극대화하며, 재활 로봇과 같은 분야에서 신체의 자연스러운 움직임을 지원하는 데 중요한 역할을 합니다. 다양한 동적 환경에서의 안정적이고 일관된 성능을 보장하기 위해 여러 제어 알고리즘과 관측 기법이 개발되고 있으며, 이를 통해 산업 및 의료 분야에서의 응용 가능성이 높습니다.

주요 논문

발행물 전체보기

Towards Accurate Force Control of Series Elastic Actuators Exploiting a Robust Transmission Force Observer

C. Lee, J. Lee, S. Oh

IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2021

Gravity and Impedance Compensation of Body Weight Support System Driven by Two Series Elastic Actuators

W. Choi, J. Kwak, C. Lee, S. Oh

IEEE Transactions on Mechatronics, 2021

Performance Analysis of Series Elastic Actuator based on Maximum Torque Transmissibility

C. Lee, S. Oh

IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2021

완료된 프로젝트

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