[2차년도 목표]o 로봇팔 및 그리퍼를 이용한 작업 구현o 인명탐지 4족 로봇플랫폼 시작품 제작o 화재진압 솔루션용 중대형 4족보행로봇 HW개발o 4족보행로봇을 위한 보행영역 검출 및 보행 알고리즘 개발o 농연환경 적용을 위한 로봇탑재 동종 센서 기반 SLAM 알고리즘 연구o 원격조종기 SW 및 로봇 원격 운용기술 개발o 인명탐지 임무 시나리오 세부 이동·...

- 로봇이 작업물을 이송하거나 조작하는 경우 여러 가지 원인에 의해 잔류 진동이 발생할 수 있으며, 이를 능동적으로 해결하는 방법에 대해 연구하고자 함 - 로봇의 기구 설계 변경이나 강인 제어 등의 피드백 제어가 아닌 기존의 제어기를 변형하지 않는 피드포워드 모션 제어 방법 연구 - 모션 생성 시 입력 인자들과 공진 등의 물리적인 잔류 진동 발생 원인들과의 이론적 관계 연구 및 이를 고려한 최적 입력 프로파일 생성 방법 연구 - 억제하고자 하는 잔류 진동을 저감하도록 입력 프로파일에 임펄스를 합성하는 입력 성형(Input Shaping Technology) 등의 기존에 알려진 방법의 단점인 시간 지연을 최소화 할 수 있는 방법 연구 - 작업물에 대한 고유진동수 등의 사전 정보가 없어도 온라인 학습을 통해 최적의 입력 프로파일 생성 방법 연구

- 로봇이 작업물을 이송하거나 조작하는 경우 여러 가지 원인에 의해 잔류 진동이 발생할 수 있으며, 이를 능동적으로 해결하는 방법에 대해 연구하고자 함 - 로봇의 기구 설계 변경이나 강인 제어 등의 피드백 제어가 아닌 기존의 제어기를 변형하지 않는 피드포워드 모션 제어 방법 연구 - 모션 생성 시 입력 인자들과 공진 등의 물리적인 잔류 진동 발생 원인들과의 이론적 관계 연구 및 이를 고려한 최적 입력 프로파일 생성 방법 연구 - 억제하고자 하는 잔류 진동을 저감하도록 입력 프로파일에 임펄스를 합성하는 입력 성형(Input Shaping Technology) 등의 기존에 알려진 방법의 단점인 시간 지연을 최소화 할 수 있는 방법 연구 - 작업물에 대한 고유진동수 등의 사전 정보가 없어도 온라인 학습을 통해 최적의 입력 프로파일 생성 방법 연구

본 과제는 비정형적인 실제 과수원 환경에서 스스로 움직이며 해충이나 질병을 예방하는 자율주행 방제기를 개발하는 연구임. 연구 목표는 비정형 과수원 노면에 적합한 자율주행 방제 플랫폼을 구축하는 데 있음. 이를 위해 GPS 기반 경로 추종 주행 알고리즘을 분석하고 제어 모듈을 설계하며, 저가형 GPS 모듈 및 플랫폼 전용 통신 모듈을 개발함. 또한, 방제기 로봇 플랫폼의 상세 개발 사양을 확정하고 개념 설계를 수행하며, 방제기 및 노즐 프로토타입을 설계함. 핵심 연구 내용은 GPS 경로 추종 알고리즘 최적화와 조향, 가감속, 변속 제어 모듈 통합 개발, 다목적 로봇 플랫폼의 고강성 차체 및 동력전달계통, 유압시스템 상세 설계, 그리고 3차원 과수열 인식 및 EKF 기반 방제 로봇 위치 추정 알고리즘 개발임. 기대 효과는 자율주행 방제 기술의 독자 개발을 통한 국내외 시장 경쟁력 확보, 농업 생산 효율 증대 및 경쟁력 제고, 신규 내수 시장 창출 및 관련 첨단 부품 산업의 동반 성장임.