상세 설명

UOS Robotics Lab은 로봇 모션 계획과 제어 분야에서 선도적인 연구를 수행하고 있습니다. 본 연구실은 산업용 로봇, 협동로봇, 모바일 매니퓰레이터 등 다양한 로봇 플랫폼을 대상으로 경로 계획, 궤적 생성, 특이점 회피, 진동 저감 등 로봇의 움직임을 정밀하게 제어하는 기술을 개발하고 있습니다. 특히, Catmull-Rom 스플라인, 하이브리드 A* 알고리즘, 가상 임피던스 에너지 필드(VIEF) 등 최신의 경로 및 궤적 생성 알고리즘을 실제 로봇 시스템에 적용하여, 복잡한 환경에서도 안정적이고 효율적인 작업 수행이 가능하도록 연구를 진행하고 있습니다. 이러한 연구는 다관절 로봇의 작업 효율성 극대화, 작업물의 형태와 환경에 따른 최적의 경로 생성, 그리고 협동로봇의 안전한 작업 수행을 위한 실시간 제어 기술 개발에 중점을 두고 있습니다. 또한, 로봇의 기구학 파라미터 캘리브레이션, 잔류 진동 저감, 작업 특이점 해석 및 회피 등 로봇의 정밀도와 신뢰성을 높이기 위한 다양한 제어 기법을 실험적으로 검증하고 있습니다. 본 연구실의 모션 계획 및 제어 연구는 제조, 물류, 서비스, 재난 대응 등 다양한 산업 현장에 적용될 수 있으며, 실제 산업체 및 연구기관과의 협업을 통해 기술의 현장 적용성과 실효성을 지속적으로 검증하고 있습니다. 이를 통해 로봇의 자율성과 작업 효율성을 극대화하는 미래 지향적 로봇 시스템 구축에 기여하고 있습니다.

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