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관절형태 클러치구조를 가지는 파이프탐사로봇

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3차원 공간의 바늘 조종을 위한 마스터-슬레이브 로봇 시스템

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유양돌기 개방술을 위한 이과 수술 로봇의 모의 실험

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A Design of 7-DOF Spring backboned Flexable Endoscope Structure for Sinus Surgery

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Design of a 4-DOF Parallel Mechanism fot Needle Insertion Application