본 논문은 반경 기저 신경망(RBF 신경망)과 제안된 적응 강건 항을 보강한 지능형-비례-적분-미분(I-PID) 기반 제어기를 이용하는 쿼드로터 시스템 제어 방식을 제안한다. 쿼드로터 시스템에서 널리 사용되는 PID 제어기와 유사한 I-PID 제어기는 주목할 만한 강건성을 보인다. 이러한 강건성을 더욱 향상시키기 위해, 시간지연 추정 오차를 RBF 신경망으로 보상하였다. 또한 신경망 시스템의 결점을 해결하기 위해 적응 강건 항을 제안함으로써 보다 강건한 제어기를 구성하였다. 이 보조 제어 입력은 유의미한 신호 변화를 다루기 위한 적응 항을 포함하였고, 정상 상태에서 불필요한 제어 입력을 제거하기 위해 역 포화 필터와 결합되었다. 제안된 제어기의 적응 법칙은 제어 시스템의 안정성을 만족시키기 위해 리아푸노프 안정성에 기반하여 설계되었다. 제어 시스템의 타당성을 검증하기 위해 교란된 환경에서 나선 경로를 따라 기동하는 쿼드로터 시스템에 대해 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어기가 여섯 개의 모든 축에서 높은 추종 성능을 달성함을 보여준다. 따라서 본 논문에서 제안한 제어기는 기존의 PID 제어기와 유사하게 구성할 수 있으며 만족스러운 성능을 보인다.

건설 산업은 로봇 적용에 어려움이 있는 분야이다. 특히 많은 작업을 높은 곳에서 수행해야 하는 교량 시공은 로봇 구현을 어렵게 만든다. 교량을 건설하기 위해서는 교량 상부 슬래브를 지지할 수 있는 다수의 교각을 구축해야 한다. 교각 시공은 철근 연결, 거푸집 설치, 콘크리트 타설, 거푸집 해체, 거푸집 재설치 등 일련의 작업을 포함한다. 이러한 활동은 고소 작업을 요구하며, 추락의 중대한 위험을 수반한다. 교량 시공을 사람이 노동력을 투입하는 대신 로봇을 이용하여 원격으로 수행할 수 있다면, 교량 시공의 안전성에 크게 기여할 수 있을 것이다. 본 논문에서는 교각 시공에서 철근 구조 연결, 콘크리트 타설, 콘크리트 진동 작업을 원격 운용 및 자동화할 수 있는 다중 로봇 시스템을 제안한다. 제안된 교각 시공용 다중 로봇 시스템은 세 개의 로봇 시스템으로 구성된다. 각 로봇 시스템은 레일을 따라 이동할 수 있는 이동 로봇에 장착된 로봇 암으로 이루어진다. 또한 제안된 시스템을 건설 현장에 적용하기 위해서는 외부 힘에 적응하는 순응(compliance) 제어 알고리즘을 구현하는 것이 필수적이다. 본 논문에서는 다양한 중량을 갖는 서로 다른 작업 공구 간을 전환하여 작업을 수행하는 제안 로봇의 순응 제어를 위해, 공구의 중량을 고려한 어드미턴스(admittance) 제어를 제안한다. 더 나아가 보강 구조물을 연결하기 위한 다중 로봇 시스템의 동기화(synchronization) 제어 방법도 제안한다. 제안한 알고리즘은 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 또한 제안된 시스템의 프로토타입을 개발하여, 제안된 하드웨어 설계와 제어의 실현 가능성을 확인하였다.