자율주행차의 에너지 효율은 최적화된 속도 프로파일을 선택함으로써 향상될 수 있다. 동력계(powertrain) 특성과 향후 주행 조건에 대한 정보를 바탕으로 제어 최적화를 수행하면 에너지 절감 효과를 극대화할 수 있다. 선행 연구들은 포ਂ트리야긴의 최소 원리(Pontryagin’s minimum principle, PMP)가 차량 속도 최적화 문제에서 잘 작동함을 보여주었다. 본 연구는 선행 연구에서 제안된 방법에 기반하여, 통제 문제에 대한 이해를 높이기 위해 PMP의 개념과 결과로부터 의미 있는 관찰을 도출하는 데 기여한다. 특히, 제어 모드의 전환 양상을, 제어 모드의 변화를 지시하는 $\xi$ 및 mv와 같은 보조 변수들을 사용하여 분석한다. 또한 제어 문제에서의 순항 주행(cruise driving)을 이해하는 데 도움이 되는 특이 제어(singular control)의 존재 여부도 분석한다. 마지막으로, 도달 가능한 상태(reachable states)의 지도와 함께 다양한 경계 조건(boundary conditions)을 만족하는 여러 해를 도출하고, 순항 주행의 영향에 대해 논의한다. 이 연구의 결과는 해당 지도를 바탕으로 실제 응용 분야에서의 실용적인 제어 개념을 설계하는 데 유용하다. 선행 연구들은 이 제어 문제에 크게 기여해 왔으나, 본 연구는 해당 쟁점에 대한 더 나은 이해를 제공하고, 이러한 의미 있는 관찰에 근거하여 향후 실제 응용을 위한 지침과 영감을 제공한다.