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자이로 효과를 이용한 자이로 삼발이 균형제어

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제어모멘트 자이로 제어 성능 평가를 위한 분석적 방법론 : GYROBO

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뉴로퍼지 알고리즘을 적용한 이륜 로봇의 밸런싱 제어

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외바퀴 이동로봇의 자립제어를 위한 제어가능 범위를 찾는 실험연구

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역자이로 효과에 관한 실험적 접근