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가상환경에서의 힘 되먹임을 이용한 지능적 조립시스템 : 가상접촉 검사 및 가상 힘의계산

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그래픽 모니터링 시스템을 활용한 원격제어 시스템 개발

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혼합형 로봇시스템에 대한 효율적인 기구학동역학 모델링

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여유구동을 갖는 5관절 메커니즘의 콤프라이언스 제어

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Design and analysis of a parallel-typegripping and micro-positioning mechanism