1970

,

여유자유도를 가진 로봇의 Pre-multiplier model에 관한 연구

1970

,

Biped Locomotion의 Gait Planning

1988

,

발란스된 Double Parallelogram 기구를 이용한 manipulator의 설계

1970

,

Development of Heavy payload manipulator with Balanced Double

1987

,

균형질량을 이용한 PUMA-760 로봇의 동적매개변수 Identification