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An Imprvement of the Generalized Geometry Contact Algorithm for Modal Reduction Flexible Bodies

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6자유도 모듈라 매니퓰레이터 기구학 모델 조합 생성 및 역기구학 해석

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인간-로봇 충돌안전성 평가를 위한 경증 피부 상해 조건에 대한 기초 시험

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로봇 안전성 평가를 위한충돌 형상에 따른 접촉력 및 압력 예측

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충돌 안정성을 고려한 3 DOF 모듈라로봇 구성